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Q1：怎么判断是零度根轨迹
常规根轨迹和零度根轨迹由闭环特征方程得到。对于最小相位系统，如果开环传递函数为GH，那么闭环传递函数为G/(1 GH)，那么闭环特性方程为1 GH=0，即GH=-1。GH是关于S的函数，换句话说，这个方程是一个复方程，它的相角条件是FAI(GH)=180。对于正反馈的情况，闭环特性方程变为1-GH=0，此时GH=1，相角条件为FAI (GH)=0，故称为零度根轨迹。关键在于相角条件。另一方面，当系统包含。比如，当只有一个比例环节——K时，我们应该先把它改成我们惯用的方式，即K标记零极点(这种情况下是一样的)，但实际上根轨迹的相角条件已经改变了，所以此时画的是零度根轨迹。再举一个例子，如果系统只包含一个非最小相位链路(-s 1)，可以提出-1变成-1(s-1)。这时后面部分还是熟悉的零极点(只有不稳定的零极点，但处理方法完全一样)。然而，因子-1改变了相角条件，因此此时绘制零根轨迹。总之，如果系统包含非最小相位环节(S的最高阶项系数为负)或反馈为正反馈，则需要考虑是否画出零根轨迹。具体来说，只需要将闭环方程写成熟悉的零极点形式。然后观察等式的另一边是1还是-1。就根轨迹的绘制方法而言，所有与相角相关的规律都需要改变(包括实轴的根轨迹、入射角、分离角，我不太清楚，但一般两个90度分开应该没问题)，希望对楼主有帮助。
Q2：零度根轨迹和一般根轨迹得区别是什么
常规根轨迹和一般根轨迹由闭环特征方程得到。1.对于最小相位系统，如果开环传递函数为GH，那么闭环传递函数为G/(1 GH)，那么闭环特性方程为1 GH=0，即GH=-1。GH是关于S的函数，换句话说，这个方程是一个复方程，它的相角条件是fai (GH)=180.2，而在正反馈的情况下，闭环特性方程变成1-GH=0，此时e69da 5 e6b a 99 be 5 ba 6 e 997 aee7a 94313337393464是GH=1，相角条件是fai (GH)。因此称为零度根轨迹。关键在于相角条件。3.另一方面，当系统包含一个非最小相位环节时，比如只有一个比例环节——K，一开始就变成了我们惯用的方式，即K标记零极点(这种情况下是一样的)，但实际上根轨迹的相角条件已经改变，所以此时画出了零度根轨迹。例如，如果系统只包含一个非最小相位环节(-s-1)，可以提出-1变成-1(s-1)，然后后一部分仍然是熟悉的零极点(只有不稳定的零极点，但处理方法完全相同)。但是-1因子改变了相角条件，所以此时画出了零度根轨迹。如果系统包含非最小相位环节(S的最高阶项系数为负)或者反馈为正反馈，则需要考虑是否画出零度根轨迹。具体来说，我们只需要把闭环方程写成熟悉的零极点形式，然后观察方程的另一边是1还是-1。
Q3：考研，自动控制原理，根轨迹部分，题如图，为什要带s=σ+jω，然后虚部为何要为0？求大神指点迷津！
要画根轨迹图，利用的是极点，只需要算出极点，这道题没有零点，故极点等于分母为零对应的s，现在s用虚数表示，那么就可以表成实部虚部等于零的样子的表达式，而根轨迹刚好就是s---jw图
Q4：自动控制中的零度根轨迹和180度根轨迹
常规根轨迹和零度根轨迹均由闭环特征方程获得。对于最小相位系统，如果开环传递函数为GH，那么闭环传递函数为G/(1 GH)，那么闭环特性方程为1 GH=0，即GH=-1。GH是关于S的函数，换句话说，这个方程是一个复方程，它的相角条件是FAI(GH)=180。闭环特性方程变为1-GH=0，此时GH=1，相角条件为FAI (GH)=0，故称为零度根轨迹。180度还是0度取决于相角条件。另一方面，当系统包含一个非最小相位环节时，比如只有一个比例环节——K，就应该先成为我们惯用的方式，即K标记零极点。但实际上根轨迹的相角条件已经改变，所以此时画的是零度根轨迹。再举个例子，如果系统只包含一个非最小相位环节(-s-1)，可以提出-1变成-1(s-1)，后一部分仍然是熟悉的零极点(只有不稳定的零极点，但处理方法完全一样)。然而，因子-1改变相角条件。因此，此时也画出了零度根轨迹。总之，如果系统包含非最小相位环节(S的最高子项系数为负)或者反馈为正反馈，则需要考虑是否画出零度根轨迹。具体来说，只需要把闭环方程写成熟悉的零极点形式，然后观察方程的另一边是1还是-1。从根轨迹的绘制方法来看，需要改变与相角相关的规律(包括实轴根轨迹和入射角)。
Q5：自动控制零度根轨迹
是否是0度根轨迹取决于两点：在负反馈的情况下，k*是0到正无穷大，也就是常规的根轨迹，0到负无穷大是零度，正反馈正好相反！
Q6：为什么可以利用系统开环零点和开环极点绘制闭环系统的根轨迹
1.对于单位反馈系统，闭环系统的根轨迹增益就是开环系统的根轨迹增益。